車輛抵押合同成立的條件有：

1、存在合格的抵押人和抵押權(quán)人；

2、當事人采用書面形式訂立抵押合同，就主要事項達成一致；

3、合同具備要約、承諾階段。

《中華人民共和國民法典》第三百九十四條為擔保債務(wù)的履行，債務(wù)人或者第三人不轉(zhuǎn)移財產(chǎn)的占有，將該財產(chǎn)抵押給債權(quán)人的，債務(wù)人不履行到期債務(wù)或者發(fā)生當事人約定的實現(xiàn)抵押權(quán)的情形，債權(quán)人有權(quán)就該財產(chǎn)優(yōu)先受償。前款規(guī)定的債務(wù)人或者第三人為抵押人，債權(quán)人為抵押權(quán)人，提供擔保的財產(chǎn)為抵押財產(chǎn)。第四百條設(shè)立抵押權(quán)，當事人應(yīng)當采用書面形式訂立抵押合同。抵押合同一般包括下列條款：（一）被擔保債權(quán)的種類和數(shù)額；（二）債務(wù)人履行債務(wù)的期限；（三）抵押財產(chǎn)的名稱、數(shù)量等情況；（四）擔保的范圍。