危險駕駛罪免予起訴的條件主要包括情節(jié)顯著輕微、危害不大，犯罪已過追訴時效，經(jīng)特赦令免除刑罰，或犯罪嫌疑人、被告人死亡等情形。

危險駕駛罪免予起訴的條件根據(jù)《中華人民共和國刑事訴訟法》及相關(guān)法律規(guī)定，主要包括以下幾點：

1.情節(jié)顯著輕微，危害不大，不認(rèn)為是犯罪：當(dāng)危險駕駛行為情節(jié)極其輕微，且對社會造成的危害程度極小，以至于不被視為犯罪行為時，可以免予起訴。

2.犯罪已過追訴時效期限：如果危險駕駛罪的犯罪行為已經(jīng)超過了法律規(guī)定的追訴時效期限，則不再追究其刑事責(zé)任，可以免予起訴。

3.經(jīng)特赦令免除刑罰：在特定情況下，如國家發(fā)布特赦令，對部分犯罪行為免除刑罰，若危險駕駛罪在特赦范圍內(nèi)，則可免予起訴。

4.依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴：對于某些需要被害人主動告訴才處理的犯罪，如果被害人沒有告訴或撤回告訴，則可能免予起訴。但需注意，危險駕駛罪通常不屬于此類。

5.犯罪嫌疑人、被告人死亡：如果危險駕駛罪的犯罪嫌疑人或被告人在訴訟過程中死亡，則依法終止審理，不再追究其刑事責(zé)任。

6.其他法律規(guī)定免予追究刑事責(zé)任的情形：除上述情形外，根據(jù)其他法律規(guī)定，也可能存在免予追究危險駕駛罪刑事責(zé)任的情形。

綜上所述，危險駕駛罪免予起訴的條件嚴(yán)格且具體，需根據(jù)案件實際情況和法律規(guī)定綜合判斷。

《中華人民共和國刑事訴訟法》第十六條

有下列情形之一的，不追究刑事責(zé)任，已經(jīng)追究的，應(yīng)當(dāng)撤銷案件，或者不起訴，或者終止審理，或者宣告無罪：

(一)情節(jié)顯著輕微、危害不大，不認(rèn)為是犯罪的;

(二)犯罪已過追訴時效期限的;

(三)經(jīng)特赦令免除刑罰的;

(四)依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴的;

(五)犯罪嫌疑人、被告人死亡的;

(六)其他法律規(guī)定免予追究刑事責(zé)任的。